Historia ubezpieczeń w Polsce jest znacznie krótsza niż na świecie a początki sięgają dopiero w XV i XVI w. Wtedy to na ziemiach polskich zaczęły powstawać liczne różnorodne związki ogniowe i "groblowe", później kasy ogniowe. Organizowanie pomocy opartej na wzajemności dla ryzyk wypadkowych spotyka się już w XV w. na Górnym Śląsku w postaci kas brackich i spółek brackich. Ponadto w Gdańsku rozwinęły się ubezpieczenia morskie. Za czasów panowania Stanisława Augusta planowano założenie ogólnokrajowego ogniowego zakładu ubezpieczeniowego, jednakże plany te nie powiodły się. W kolejnych okresach burzliwe dzieje zarówno państwa polskiego, jak i jego narodu (zabory, wojny światowe, zmiany ustrojowe), spowodowały, że historia polskich ubezpieczeń dzieliła los narodu.

Najlepszy i największy rozwój ubezpieczeń nastąpił pod zaborem pruskim, gdzie powstały pierwsze zakłady ubezpieczeniowe. Popularne były towarzystwa ogniowe takie jak „Towarzystwa Ogniowe dla Miast w Prusach Południowych" (1803) czy "Towarzystwo Ogniowe Wiejskie Prowincji Prus Południowych"(1804). Zostały one uznane za pierwsze zakłady ubezpieczeniowe działające na ziemiach polskich, a rok 1803 został umownie uznany, jako początek ubezpieczeń na tych ziemiach. W 1873 r. powstał pierwszy polski prywatny zakład ubezpieczeń na życie "Vesta Bank Wzajemnych zabezpieczeń na Życie". W 1900 r. spośród 116 zakładów w Prusach, Vesta zajmowała 20-te miejsce pod względem zawieranych umów. Najsłabiej ubezpieczenia rozwijały się pod zaborem austriackim.

Po odzyskaniu niepodległości istniało w Polsce 72 prywatnych firm ubezpieczeniowych, 38 towarzystw ubezpieczeń wzajemnych oraz 16 instytucji ubezpieczeniowych. Jednakże II Wojnę Światową i zmianę systemu polityczno-ekonomicznego drugiej połowy lat czterdziestych przetrwały tylko 2 firmy. Jedna z nich, Państwowy Zakład Ubezpieczeń (PZU), który zmienił swój status z Powszechnego Zakładu Ubezpieczeń Wzajemnych, stała się monopolistą w zakresie krajowych ubezpieczeń osobowych i majątkowych.

Drugim towarzystwem ubezpieczeniowym, które przeżyło wojnę była WARTA S.A. Stała się ona monopolistą w zakresie ubezpieczeń majątkowych i osobowych, zawieranych i prowadzonych w walutach obcych oraz reasekuracji. Jednakże polski rynek ubezpieczeniowy zdominowany był przez PZU, które było też integralną częścią administracji państwowej.

Ustawa z 20 września 1984r. o ubezpieczeniach majątkowych i osobowych stała się pierwszym poważnym krokiem w rozwoju ubezpieczeń w Polsce. Ustawa ta dopuszczała tworzenie nowych towarzystw ubezpieczeniowych, o ile powstawać one będą w formie zakładów państwowych, spółdzielczych lub też spółek akcyjnych z większościowym udziałem Skarbu Państwa, tak więc możliwości rozwoju były nadal ograniczone. Nowelizacja wspomnianej już ustawy o ubezpieczeniach majątkowych i osobowych miała miejsce 17 maja 1989 r. Zniosła ona przede wszystkim wszelkie ograniczenia związane ze strukturą własności powstających towarzystw ubezpieczeniowych, pozostawiając jednak generalne zasady regulacji rynku ubezpieczeniowego bez zmian. Przyniosło to liberalizację, jednakże nie wprowadzono żadnych kryteriów udzielania zezwoleń, nie określono, kto miał sprawować nadzór nad rynkiem ubezpieczeniowym i pozostawał on nadal zamknięty dla kapitału zagranicznego a konkurencja była ograniczona. Obecnie w Polsce obowiązuje ustawa z dnia 28 lipca 1990r. z późniejszymi zmianami. Ustawa ta wprowadza demonopolizację polskiego rynku ubezpieczeniowego, określa ogólny zasady podejmowania i prowadzenia działalności w zakresie ubezpieczeń majątkowych i osobowych oraz rozgranicza ubezpieczenia na życie od pozostałych, dla prawidłowego funkcjonowania zakładów ubezpieczeń i gospodarowania ich finansami. Późniejsze poprawki dostosowały ustawę do wymogów Unii Europejskiej a rynek polski prężnie się rozwija.